Postprocesamiento GPS

Datos requeridos

Este tutorial requiere:

• “Logs” sin procesar del rover
• “Logs” crudos de la base
• (Opcional) Para posicionamiento absoluto: registro de observaciones RINEX desde una estación de referencia en un rango de 100 km (60 millas) para RS2 y 30 km (18 millas) para RS +
• (Opcional) Para mejorar el procesamiento: archivos de reloj y efemérides precisos del IGS
• RTKLIB

Descargue la última versión de las aplicaciones Emlid RTKLIB QT para su sistema:

El seguimiento del móvil se calcula en relación con la estación base, por lo que para obtener el seguimiento del móvil con las coordenadas absolutas correctas, se debe conocer la posición exacta de la estación base. Debe colocar la estación base en un punto con coordenadas conocidas o determinarla mediante el procesamiento posterior de la base contra una estación de referencia en modo estático.

Es mejor si la estación está en el rango de 100 km (60 millas) para RS2 y 30 km (18 millas) para RS +, pero un rango más largo también podría funcionar.

Conversión de registros sin procesar a RINEX (si es necesario)

CALIFICACIÓN

Si sus registros sin procesar de la base y el móvil se guardan en formato .ubx, debe convertirlos a RINEX. Si ya tiene registros RINEX de los receptores, puede omitir este paso.

Inicie RTKLIB RTKCONV después de descargar archivos sin procesar de Reach a su PC.

• Agregue su registro sin procesar del móvil en el primer campo y elija el directorio de salida
• Elija el formato de su registro en el menú desplegable. Establezca el formato en u-blox si los registros se descargaron de cada dispositivo. De lo contrario, elija RTCM3 si los registros base y móvil se recibieron del móvil

• Presione el botón Opciones
• Elija RINEX versión 3.03
• Encienda los sistemas de satélites que necesita
• Habilite las frecuencias L1, L2 y L7 en el panel Frecuencias

CALIFICACIÓN

La siguiente tabla muestra la correspondencia entre las frecuencias RINEX mostradas en RTK Plot y las frecuencias de la señal GNSS. Esta información es válida para RINEX 2.11 y RINEX 3.03.

• Presione OK y Convertir después

Ahora deberías repetir lo mismo con el registro base. No olvide cambiar de formato. Después de eso, verá algo similar en su carpeta de salida.

Procesando en RTKPost

Inicie el software RTKLIB RTKPOST e ingrese los campos como se muestra aquí. Si se ejecuta por primera vez, deberá configurar el modo Cinemático o Estático en las opciones para desbloquear los campos para los datos de la estación base. Puedes saltarte la hora de inicio, no es obligatorio.

• Elija el archivo .obs del móvil para el campo móvil (archivo RINEX de su móvil)
• Seleccione el archivo .obs de la estación base para el campo Estación base (archivo RINEX de su base)
• Coloque el archivo .nav base o móvil en el tercer campo
• (Opcional) También puede agregar efemérides y relojes precisos en esta etapa. Son necesarios para líneas de base largas

• Ahora proceda a las opciones presionando el botón de opciones
• Configure el modo de posicionamiento que necesita. Por lo general, es cinemático o estático . El modo cinemático implica que el rover se estaba moviendo durante el proceso de posicionamiento. El modo estático asume que el móvil estaba estacionario, lo que ayuda a resolver las ambigüedades más rápido y a producir mediciones con mayor precisión.

• Elija el valor de la máscara de elevación . Por lo general, es de 15 a 20
• Presione el botón SNR Mask y establezca el valor que necesita. Esto le ayudará a evitar satélites con baja intensidad de señal.

• Active Rec Dynamics para estimar la velocidad y la aceleración del receptor. Úselo para modos DGPS / DGNSS o cinemático
• Seleccionar sistemas de navegación usados

• Vaya a la pestaña Setting2
• Establezca Integer Ambiguity Res en Fix and Hold . En este modo, las ambigüedades enteras continuamente estáticas se estiman y resuelven. Si la validación es correcta, las ambigüedades están estrictamente restringidas a los valores resueltos

• Activar el filtrado de RA

• Cambiar a la pestaña Posiciones
• Seleccione Estación base . Elija Promedio de posición única para cualquier registro para promediar la solución de un solo punto o Posición del encabezado RINEX para usar la posición aproximada en el encabezado RINEX .obs

• Presione el botón OK y Ejecutar en la ventana principal
• Verá una barra de proceso verde. Espere hasta que termine la etiqueta. Podría llevar bastante tiempo si sus registros son grandes

Después de eso, verá algo similar en su carpeta de salida. El archivo .pos con “__event” contendrá marcas de tiempo si las tuvo durante su trabajo.

Visualización y análisis de resultados

Abra RTKLIB RTKPLOT y arrastre y suelte su archivo .pos. Si ve puntos verdes que significan que están fijos (Q = 1), naranja significa flotante (Q = 2), rojo – simple (Q = 5).

Después de eso, puede agregar el archivo .obs para ver más herramientas de análisis en el menú emergente. Por ejemplo, la primera imagen muestra la visibilidad del satélite y la segunda posición en 3 direcciones.

Si tiene marcas de tiempo, agréguelas como una segunda solución (Archivo> Abrir solución-2) .

Se ve muy bien, ¿no?

Todos los derechos de registro pertenecen a nuestro buen amigo y gran topógrafo Luke Wijnberg.

Para obtener más información sobre las opciones, lea el manual de RTKLIB .