Entendiendo la solución PPK y el análisis de registros de Reach

Este artículo describe los principios básicos del análisis de registros sin procesar antes y después del posprocesamiento.

Adquisición y exportación de datos a PC

Descargue los datos sin procesar de su base y móvil desde ReachView. La guía de registros de registro y descarga le ayuda con eso. Necesitará un registro de datos sin procesar en formato UBX, RINEX o RTCM para este tutorial.

Introducción a las herramientas RTKLib

RTKCONV

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RTKCONV es una herramienta que convierte datos sin procesar de un receptor al formato RINEX. RINEX es un formato estándar de la industria para datos GNSS sin procesar, compatible con la mayoría de los receptores y software. El archivo RINEX contiene una serie de mediciones de constelaciones de satélites.

RTKCONV acepta registros en formatos RTCM3, u-blox (UBX) y genera archivos OBS y NAV.

INCLINAR

La versión predeterminada de RINEX es la última 3.03. Puede cambiar la versión de RINEX en Opciones de RTKCONV. Es posible que necesite una de las versiones anteriores si va a procesar registros en software externo.

RTKPOST

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RTKPOST es una herramienta para el posprocesamiento de registros sin procesar. El resultado se almacena en el archivo de solución de posición: archivo POS.

RTKPLOT

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RTKPLOT permite ver y trazar las soluciones de posición de RTKPOST, así como los datos de observación de RTKCONV.

Preparando los datos

Si grabó datos sin procesar con receptores Reach en formato UBX o obtuvo correcciones en formato RTCM3, primero debe convertirlos a RINEX. Utilice la herramienta RTKCONV para ello.

Para obtener más información sobre el proceso, consulte la sección Conversión de registros sin procesar a RINEX de nuestra guía de post procesamiento.

CALIFICACIÓN

Asegúrese de elegir la hora de inicio correcta para un archivo RTCM3. Puede comprobar la hora de inicio del registro móvil en RTKPLOT.

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Evaluación de datos

No cierre la ventana RTKCONV después de la conversión. Pulsa el botón de trazar en la esquina inferior izquierda de la ventana. Abrirá el archivo OBS convertido en RTKPLOT.

Descripción general de la calidad de la señal

Puede ver el gráfico de visibilidad del satélite. Cambie la opción Todo a L1 en la lista desplegable del medio para ver los valores SNR de las señales de satélite.

SNR es una relación señal / ruido que indica qué tan buena es la recepción.

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La leyenda SNR se encuentra en la barra de estado en la parte inferior de la ventana. La barra de estado también contiene información sobre la fecha y hora de inicio y finalización del registro.

Las líneas de colores representan los rastros de satélites durante el período de tiempo. El color de cada línea cambia según el valor de SNR del satélite.

Hay números de cada satélite en el lado izquierdo de la ventana con sus leyendas:

Leyenda
R.Satélite Glonass
GRAMOSatélite GPS
#Satélite SBAS
MI.Satélite Galileo
JSatélite QZSS
C.Satélite Beidou

Las marcas rojas son resbalones de bicicletas. El deslizamiento del ciclo aparece en el momento en que la señal se retrasó o interrumpió y se perdió la pista del satélite.

CALIFICACIÓN

Algunos satélites pueden perderse de vista y regresar, especialmente cuando el rover está en movimiento. Por lo que es una situación normal tener algunos deslizamientos de ciclo. Sin embargo, si hay muchos, eso no es bueno.

Puede ver un ejemplo de rastros buenos y malos en la imagen a continuación.

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Ejemplos de trazas de satélite con buena recepción (imagen de la izquierda) y con muchos deslizamientos de ciclo (imagen de la derecha)

Compruebe si tiene más de 4 satélites sin deslizamientos de ciclo. Este es el número mínimo de satélites necesarios para calcular la posición con precisión centimétrica. Asegúrese de que el valor SNR de cada satélite sea superior a 40.

INCLINAR

Si ve que los datos de observación no se ajustan a las demandas, continúe con la sección Mejora de la calidad de los datos de observación .

Posprocesamiento de datos

Después de evaluar la calidad de los registros, procéselos posteriormente y analice el resultado. Siga esta guía para procesar posteriormente los registros sin procesar de Reach.

Como resultado del procesamiento posterior, obtiene el archivo POS. Este archivo contiene la solución de la posición.

Evaluación de resultados

Pista de tierra

Abra el archivo POS en RTKPLOT. Muestra una ruta topográfica.

  • Q = 1 solución significa ** Fijar **: la precisión es de un centímetro
  • Q = 2 significa ** Float **: la precisión es submétrica
  • La solución Q = 5 significa ** Individual **, que generalmente es a nivel de medidor
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Hay una barra de estado en la parte inferior de la interfaz RTKPLOT. La barra de estado muestra:

  • rango de tiempo de la encuesta;
  • número de épocas de solución N , donde época es un intervalo de tiempo entre 2 observaciones más cercanas;
  • distancia entre la base y el móvil B llamada línea de base;
  • porcentaje de cada solución Q .
INCLINAR

Si solo obtiene una única solución con el archivo base, verifique si los períodos de tiempo para los registros base y móvil se superponen. Con muchas coordenadas flotantes, continúe con la sección Mejora de la solución de esta guía.

Posición

Cambie el tipo de gráfico de posición en la primera lista desplegable. Hace que el resultado del posprocesamiento sea más representativo.

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En la esquina superior derecha de la ventana, puede ver los valores ORI, AVE, STD y RMS. Los valores ORI y STD son los que más nos interesan.

ORI es el origen de las coordenadas. Este parámetro está configurado para mostrar la coordenada promedio de todas las posiciones por defecto.

STD significa desviación estándar. En nuestro caso, STD demuestra la mayor desviación de las coordenadas ORI promediadas.

CALIFICACIÓN

Estos valores son especialmente importantes cuando registramos estáticamente el registro sobre un punto para obtener sus coordenadas: por ejemplo, para colocar una base o un punto de control terrestre.

  • La gráfica Este-Oeste demuestra las desviaciones del valor ORI en las direcciones Este-Oeste en metros. Podemos ver cómo cambia la posición durante el período de tiempo.
  • Norte-Sur muestra desviaciones del valor ORI en direcciones Norte-Sur
  • El gráfico de arriba a abajo demuestra los cambios de altitud del rover

Número de satélites

El campo NSat contiene tres gráficos.

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  • El gráfico superior muestra el número de satélites válidos
  • El gráfico del medio muestra la edad del diferencial . La edad del diferencial indica un intervalo de tiempo entre las correcciones. Siempre es 0 para el posprocesamiento.
  • El gráfico inferior muestra el factor de relación para la validación de AR . El índice de AR es un valor estadístico que muestra cuántas veces la mejor solución es mejor que la siguiente. Cuando la relación AR aumenta por encima del valor de 3, la solución se considera fija

El gráfico muestra que tuvimos una solución fija durante casi todo el tiempo de levantamiento. Puede ver cuánto tiempo se tarda en obtener la primera corrección. También puede ver los períodos de tiempo en los que el receptor pierde fijo y vuelve a flotar, y cómo cambió la relación AR durante el tiempo de levantamiento.

Mejorando los resultados

Mejora de la calidad de los datos de observación

Revise esta sencilla lista de verificación y asegúrese de que se cumplan los siguientes requisitos:

  • Asegúrese de elegir una ubicación adecuada para colocar la estación base Reach. Eche un vistazo a las 2 imágenes a continuación. La imagen de la izquierda muestra las condiciones deseables para la ubicación de la base. El de la derecha es un ejemplo de malas condiciones ambientales como la vista reducida del cielo, posibles obstrucciones o vegetación cercana.
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  • Consulte el artículo Colocación de la base para verificar que la configuración de la base de alcance es correcta
  • Asegúrese de que el poste de la encuesta esté más alto que la altura de una persona que lo sostiene

Mejorando la solución

Puede intentar aumentar la calidad de la solución ajustando algunas opciones en RTKPOST.

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Pruebe diferentes valores de máscara de elevación y máscara SNR.Cuando el receptor calcula la solución, incluye todos los satélites por encima del valor de estas máscaras.

CALIFICACIÓN

Por lo general, el valor predeterminado es suficiente para excluir satélites con señales de baja calidad que afectan una solución y no permiten obtener la solución. Sin embargo, dependiendo del entorno local, puede haber más satélites defectuosos.

Comience con estas configuraciones:

  • Máscara de elevación a 15 grados
  • Máscara SNR a 35
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Tenga en cuenta que al aumentar el valor de las máscaras, los satélites con buenas señales también pueden reducirse. Necesitas recuperar el equilibrio.

Si aún tiene dificultades para comprender los registros, ¡no dude en crear un hilo en el foro de la comunidad Emlid con todas sus preguntas!

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